朝のこわばりは、初期の代表的な症状です。起き上がるときにあらわれやすいのですが、朝に限らず昼寝のあとでも起こります。

これは、眠っている間に炎症で体液がたまり、むくむためと考えられていますが、関節液が炎症のため、劣化して粘性が失われるためという説や、軟骨がすり減って動かしにくくなるため、といった説もあります。

体を動かすうちに体液が移動し、こわばりは徐々に消えますが、ひどくなると、半日、さらには一日中つづくこともあります。

次に紡錘状（ぼうすいじょう：ラグビーボールのような形）のはれが指の関節によく出ます。指先から2つ目の第2関節と、つけ根の第3関節がはれてふくらみ、先細りの、糸巻のような独特の形（紡錘状腫脹（ぼうすいじょうしゅちょう））になります。
はれている部分は、熱を持って赤みを帯び、ふれるとゴムのような弾力があります。
このようなはれは、手指以外にも、手首、足の指など小さな関節からはじまります。
やがて、足首、ひざ、ひじ、肩、股関節など四肢の大きな関節もはれてくるという特徴があります。

これらの痛みは、滑膜に起こる炎症がもたらすものですが、骨の破壊などが進むと、炎症性ではない痛みも生じます。

破壊された関節の、周囲の筋肉や組織の血流が悪くなるための痛み（阻血性疼痛（そけつせいとうつう））、骨が弱くなるための痛み（機械的疼痛）、関節のはれが周囲の神経を圧迫するための痛みやしびれ（絞扼性（こうやくせい）神経障害）などが起こるようになります。

指の関節は構造が簡単なため、はれがつづくと、骨がずれ、変形してきます。

特に、手指の変形（尺側偏位やスワンネック変形など）は、ひと目で関節リウマチをわかる独特な形をしています。

また、足も変形しやすいところで、外反母趾、槌指（ついし／親指以外の4本の指さきが曲がり、浮いたようになる）、重複指（指が重なり合ってしまう）、強い痛みをともなう足底のタコ、などがあらわれます。

関節リウマチは、関節だけではなく、全身に炎症がおよびます。

そのため、発熱、体重減少、倦怠感、疲れやすくなる、といった症状が見られ、骨粗鬆症や貧血もよく起こります。

ひじなど骨が出っぱっていて、ものが当たりやすい部分にできるコブ状のしこり（リウマチ結節）も、比較的よく見られます。

さらに、眼、心臓、肺、神経、皮膚など、さまざまな臓器に障害が及ぶことがあります。
治療しにくい、これらの関節外症状があるものは、「悪性関節リウマチ」と呼び、通常の関節リウマチとは区別します。